树莓派 5 docker 容器内使用 GPIO

树莓派 5 使用的 GPIO 设备号是 4。使用 gpiozero 库调用 GPIO 的例子（ros2）：

启动容器

docker run --name ros2 --privileged --net=host -it arm64v8/ros:iron

安装 gpiozero

sudo apt update
sudo apt install python3-gpiozero

将 GPIO pin 23 设为 PWM 并设置占空比为 100%：

from gpiozero import PWMOutputDevice
from gpiozero.pins.lgpio import LGPIOFactory

factory = LGPIOFactory(chip=4)
pwm_pin = PWMOutputDevice(23, pin_factory=factory)
pwm_pin.value = 1